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电机与运动控制系统（电机与运动控制系统第二版PDF）
运动控制系统是指：通过对交流、直流电机的电压、电流、频率等输入电量的精确控制来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种机械按人们设计的要求运行，满足生产工艺及实际应用的需求。
电机与运动控制系统第二版课后答案
我国国家最新标准《汽车和挂车类型的术语和定义》(GB/T 3730．1—2001)中对汽车有如下定义：由动力驱动，具有4个或4个以上车轮的非轨道承载的车辆，主要用于：载运人员和（或）货物；牵引载运人员和(或)货物的车辆；特殊用途。
发动机
发动机是汽车的动力装置，由2大
汽车拆分平面图
机构5大系组成：曲柄连杆机构、配气机构、冷却系、燃料供给系、润滑系、点火系、起动系组成，但是柴油机比汽油机少一个点火系统。
1．冷却系：一般由水箱、水泵、散热器、风扇、节温器、水温表和放水开关等组成。汽车发动机采用两种冷却方式，即空气冷却和水冷却。一般汽车发动机多采用水冷却。
2．润滑系：发动机润滑系由机油泵、集滤器、机油滤清器、油道、限压阀、机油表、感压塞及油尺等组成。
3．燃油供给系：
汽油机燃油系统包括汽油箱、汽油表、汽油管、汽油滤清器、汽油泵、化油器、空气滤清器等。
柴油机燃油系统包括喷油泵、喷油器和调速器等主要部件及柴油箱、输油泵、油水分离器、柴油滤清器、喷油提前器和高、低压油管等辅助装置。
汽车一般冷却系
4．启动系：起动机、蓄电池等。
5．点火系：火花塞、高压线、高压线圈、分电器、点火开关等。
6．曲柄连杆机构：连杆、曲轴、 轴瓦、飞轮 、活塞、活塞环、活塞销、曲轴油封等。
7．配气机构：汽缸盖、气门室盖罩凸轮轴、气门进气歧管、排气歧管、空气过滤器、消音器、三元催化增压器等。
底盘
底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系组成。
底盘作用是支撑、安装汽车发动机及其各部件的总成，形成汽车的整体造型，并接受发动机的动力，使汽车产生运动，保证正常行驶。底盘由传动系、行驶系、转向系、悬挂系和制动系五部分组成。
一．传动系：汽车发动机所发出的动力靠传动系传递到驱动车轮。传动系具有减速、变速、倒车、中断动力、轮间差速和轴间差速等功能，与发动机配合工作，能保证汽车在各种工况条件下的正常行驶，并具有良好的动力性和经济性。主要是由离合器、变速器、万向节、传动轴和驱动桥等组成。
离合器：其作用是使发动机的动力与传动装置平稳地接合或暂时地分离，以便于驾驶员进行汽车的起步、停车和换档等操作。
变速器：变速器用于实现变矩、变速、空挡和倒挡，扩展汽车工作范围，并使汽车拥有较好的动力性和经济性。
按照操作方式，变速器分为手动变速器和自动变速器。
按照布置形式，变速器分为定轴式变速器和旋转轴式（行星式）变速器。
按照变速效果，变速器分为有级式变速器和无级式变速器。
按照变速方式，变速器分为机械式变速器、液力变速器和电传动变速器等。
定轴式变速器一般由变速器壳、变速器盖、第一轴、第二轴、中间轴、倒档轴、齿轮、轴承和操纵机构等机件构成。
二．行驶系：行驶系使汽车各总成及部件安装在适当位置，并对全车起支承作用，以保证汽车正常行驶。它由车架、车桥、悬架和车轮等部分组成。行驶系的功用是：1、将传动系传来的动力通过车轮转化为汽车的驱动力；2、承受和传递路面作用于车轮上的各种力和力矩，并吸收震动，缓和冲击；3、与转向系配合实现汽车行驶的正确控制；4、支承全车重量。
三．转向系：汽车上用来改变或恢复其行驶方向的专设机构称为汽车转向系统。转向系统的基本组成：转向器、转向操纵机构、转向传动机构。
四．悬挂系：悬挂系统是汽车的车架与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证汽车能平顺地行驶。典型的悬挂系统结构由弹性元件、导向机构以及减震器等组成，个别结构则还有缓冲块、横向稳定杆等。弹性元件又有钢板弹簧、空气弹簧、螺旋汽车悬挂弹簧以及扭杆弹簧等形式。
五．制动系：汽车上用以使外界(主要是路面)在汽车某些部分(主要是车轮)施加一定的力，从而对其进行一定程度的强制制动的一系列专门装置统称为制动系统。其作用是：使行驶中的汽车按照驾驶员的要求进行强制减速甚至停车；使已停驶的汽车在各种道路条件下(包括在坡道上)稳定驻车；使下坡行驶的汽车速度保持稳定。
制动系分类：
a. 按制动系统的作用
制动系统可分为行车制动系统、驻车制动系统、应急制动系统及辅助制动系统等。用以使行驶中的汽车降低速度甚至停车的制动系统称为行车制动系统；用以使已停驶的汽车驻留原地不动的制动系统则称为驻车制动系统；在行车制动系统失效的情况下，保证汽车仍能实现减速或停车的制动系统称为应急制动系统；在行车过程中，辅助行车制动系统降低车速或保持车速稳定，但不能将车辆紧急制停的制动系统称为辅助制动系统。上述各制动系统中，行车制动系统和驻车制动系统是每一辆汽车都必须具备的。
b.按制动操纵能源
制动系统可分为人力制动系统、动力制动系统和伺服制动系统等。以驾驶员的肌体作为唯一制动能源的制动系统称为人力制动系统；完全靠由发动机的动力转化而成的气压或液压形式的势能进行制动的系统称为动力制动系统；兼用人力和发动机动力进行制动的制动系统称为伺服制动系统或助力制动系统。
c.按制动能量的传输方式
制动系统可分为机械式、液压式、气压式和电磁式等。同时采用两种以上传能方式的制动系称为组合式制动系统。
制动系统一般由制动操纵机构和制动器两个主要部分组成。
a. 制动操纵机构
产生制动动作、控制制动效果并将制动能量传输到制动器的各个部件以及制动轮缸和制动管路。
b. 制动器
产生阻碍车辆的运动或运动趋势的力(制动力)的部件。汽车发展史上常用的制动器都是利用固定元件与旋转元件工作表面的摩擦而产生制动力矩，称为摩擦制动器。它有鼓式制动器和盘式制动器两种结构型式。
车身
车身安装在底盘的车架上，用以驾驶员、旅客乘坐或装载货物。乘用车、客车的车身一般是整体结构，货车车身一般是由驾驶室和货箱两部分组成。
汽车车身结构主要包括：车身壳体(白车身)、车门、车窗、车前钣制件、车身内外装饰件和车身附件、座椅以及通风、暖气、冷气、空气调节装置等等。在货车和专用汽车上还包括车箱和其它装备。
1、车身壳体(白车身)：是一切车身部件的安装基础，通常是指纵、横梁和支柱等主要承力元件以及与它们相连接的钣件共同组成的刚性空间结构。客车车身多数具有明显的骨架，而轿车车身和货车驾驶室则没有明显的骨架。车身壳体通常还包括在其上敷设的隔音、隔热、防振、防腐、密封等材料及涂层。
2、车门：通过铰链安装在车身壳体上，其结构较复杂，是保证车身的使用性能的重要部件。这些钣制制件形成了容纳发动机、车轮等部件的空间。
3、车身外部装饰件：主要是指装饰条、车轮装饰罩、标志和浮雕式文字等等。散热器面罩、保险杠、灯具以及后视镜等附件亦有明显的装饰性。
4、车内部装饰件：包括仪表板、顶篷、侧壁、座椅等表面覆饰物，以及窗帘和地毯。在轿车上广泛采用天然纤维或合成纤维的纺织品、人造革或多层复合材料、连皮泡沫塑料等表面覆饰材料；在客车上则大量采用纤维板、纸板、工程塑料板、铝板、花纹橡胶板以及复合装饰板等覆饰材料。
5、车身附件：门锁、门铰链、玻璃升降器、各种密封件、风窗刮水器、风窗洗涤器、遮阳板、后视镜、拉手、点烟器和烟灰盒等。在现代汽车上常常装有无线电收放音机和杆式天线，在有的汽车车身上还装有无线电话机、电视机或加热食品的微波炉和小型电冰箱等附属设备。
6、车身内部的通风、暖气、冷气以及空气调节装置：是维持车内正常环境、保证驾驶员和乘客安全舒适的重要装置。
7、座椅：也是车身内部重要装置之一。座椅由骨架、座垫、靠背和调节机构等组成。座垫和靠背应具有一定的弹性。调节机构可使座位前后或上下移动以及调节座垫和靠背的倾斜角度。某些座椅还有弹性悬架和减振器，可对其弹性悬架加以调节以便在驾驶员们不同的体重作用下仍能保证座垫离地板的高度适当。在某些货车驾驶室和客车车厢中还设置适应夜间长途行车需要的卧铺。
8、其他：为保证行车安全，在现代汽车上广泛采用对乘员施加约束的安全带、头枕、气囊以及汽车碰撞时防止乘员受伤的各种缓冲和包垫装置。按照运载货物的不同种类，货车车箱可以是普通栏板式结构、平台式结构、倾卸式结构、闭式车箱、气、液罐以及运输散粒货物(谷物、粉状物等)所采用的气力吹卸专用容罐或者是适于公路、铁路、水路、航空联运和国际联运的各种标准规格的集装箱。
电气设备
电气设备由电源和用电设备两大部分组成。电源包括蓄电池和发电机；用电设备包括发动机的起动系、汽油机的点火系和其它用电装置。
1、蓄电池：蓄电池的作用是供给起动机用电，在发动机起动或低速运转时向发动机点火系及其他用电设备供电。当发动机高速运转时发电机发电充足，蓄电池可以储存多余的电能。蓄电池上每个单电池都有正、负极柱。
起动机构造
2、起动机：其作用是将电能转变成机械能，带动曲轴旋转，起动发动机。起动机使用时，应注意每次起动时间不得超过5秒，每次使用间隔不小于10-15秒，连续使用不得超过3次。若连续起动时间过长，将造成蓄电池大量放电和起动机线圈过热冒烟，极易损坏机件。
希望我能帮助你解疑释惑。
电机与运动控制系统PDF
[摘 要]本文通过对永磁同步电机及其控制方法的研究设计出一利用数字信号处理器(DSP)为内核的电动汽车永磁同步电机控制器,并运用MATLAB/Simulink对搭建的永磁同步电机直接转矩控制系统进行仿真实验。实验结果表明该系统灵活性高,稳定性好,运行性能良好。 [关键词]电动汽车 永磁同步电机 直接转矩控制 DSP [中图分类号]TM341[文献标识码]A[文章编号]1007-9416(2010)02-0123-02 1 引言 电动汽车电机驱动系统应具有尽可能高的转矩密度、良好的转矩控制能力、高可靠性及在宽车速范围内的高效率。[1-2]永磁同步电机(PMSM)以其体积小、质量轻、效率高、调速范围广等优点尤其适台于电动汽车等转动系统。直接转矩控制方法具有原理简单,DSP软件算法简单,速度动态响应快,需要的传感器较少等优点。因此在电动汽车驱动控制系统中有着非常实用的价值。 2 永磁同步电机直接转矩控制原理 2.1 理论基础 PMSM DTC的理论基础是满足电机转矩和转矩角变化方向一致的条件下,保持电机磁链幅值不变,控制定转子磁链之间夹角即可控制电机转矩,通过快速改变转矩角以获得快速的转矩响应。 2.2 磁链的分区及开关电压矢量表的确定 永磁同步电机在静止坐标系的磁链模型: [3] 在空间矢量作用的时间间隔△t内,其综合矢量可描述为: 当输入电压为一非零矢量时且忽略定子电阻压降的影响,定子磁链将沿输入空间电压矢量的方向,以正比与输入电压的速度移动,为了保持磁链幅值恒定,可根据磁链偏差的大小及磁链的具体方向适当选取空间电压矢量达到控制磁链的目的。逆变器的六个运动矢量相差60度,通常将空间划分为六个区域,用表示(i=1～6)。不同区域采用不同的电压矢量来增大或减小磁链。转矩的增大或减少依靠的是对负载角δ角的控制,相应的也是采用不同的电压矢量来增大或减小δ角。基于以上分析,可以得出开关电压矢量表1。 2.3 永磁同步电机直接转矩控制系统的控制过程 对于逆变器输出的三相电流,,通过3/2变换得到,,由逆变器的开关状态以及直流电压之间的关系,可以得到,。由定子磁链模型得到磁链在αβ坐标系上的分量,,再由,计算出负载角度进而判断出磁链所在扇区。由,可以计算出磁链幅值。再通过磁链转矩误差信号结合磁链所在扇区以及开关电压矢量表,合理选择开关矢量以确定逆变器的开关状态。 3 控制系统设计 Freescale公司的DSP56F807 很适合于电机控制, 结合了DSP的数据运算快和单片机控制能力强的特点,所以我们以电压空间矢量PWM控制为核心,利用其对控制系统进行了总体设计。这里对给定信号输入模块进行说明: 3.1 档位输入 行车操作需要的六个档位采用开关控制DSP的I/O口来模拟,六个I/O口通过或门连接到DSP的外部中断引脚,当档位变换时触发中断,在中断程序中通过查询I/O口的状态,确定输入的档位,从而进行相应的操作。 3.2 油门输入 行车中驾驶员通过油门变化来控制发动机输出转矩的改变,从而实现车辆的启动,加速等动作。这里采用旋转电位器分压模拟给定转矩输入。 另外PWM中断响应模块包括A/D转换,定子磁链计算,转速估计以及转矩计算及PWM实现等子程序。在中断模块中最为关键的是PWM的实现。[4] 4 实验仿真与结果分析(图1) 用MATLAB/Simulink对搭建的永磁同步电机直接转矩控制系统进行仿真实验,仿真所用电动机参数为:额定功率=800W,=0.06533Wb,=3000r/min,Rs=0.4,额定相电流=4.6A,磁极对数P=4,转动惯量J=0.00013。仿真参数:死区时间Td=5,采样时间100。电流输出波形f=33Hz。速度响应曲线如图2。 由实验仿真结果可以看出该控制方法具有原理简单,速度动态响应快,需要的传感器较少的优点。良好的动态性能对于提高电动汽车的动力性是十分必要的,总体来说,基于DSP56F807的永磁同步电机直接转矩控制系统基本满足了电动汽车的驱动要求。 [参考文献] [1] Kashima S.The present condition and the future of EV sharing in Japan. IEEE Vehicle Electronics Conference,2001,9-149. [2] Chan C C.The state of the art of electric and hybrid vehicles.Proceedings of IEEE.2002,90(2):247-275. [3] 李夙.异步电动机直接转矩控制[M].北京:机械工业出版社,1994. [4] 阮虎.基于DSP的永磁同步电机控制系统研究.硕士学位论文.武汉理工大学,2007.5. 本文为全文原貌 未安装PDF浏览器用户请先下载安装 原版全文
电机与运动控制系统课后答案
期末总复习试题一、选择题1. 电影院里的白色银幕对光产生 ( )A. 镜面反射 B. 漫反射 C. 没有反射 D. 以上都有可能 2. 下列光学元件对光起会聚作用的是 ( )A. 平面镜 B. 凸面镜 C. 凹面镜 D. 潜望镜3. 如图所示，物体AB及其在平面镜中所成的像A/B/正确的是（ ）4. 雨后天晴的夜晚，为了不踩到地上的积水，下列判断正确的是（ ）A. 迎着月光走，地上暗处是积水B. 迎着月光走，地上明亮处是积水C. 背着月光走，地上明亮是积水D. 迎着月光走，背着月光走，地上暗处都是积水5. 下列现象中不能用光的直线传播的原理来解释的是（ ）A. 平静的水面映出山的倒影 B. 日食月食的形成C. 影子的形成 D. 小孔成像6. 声音“震耳欲聋”，这是它的（ ）A. 响度很大 B. 频率很高 C. 振动幅度很大 D. 分贝值很大7. 关于声音传播速度的下列说法中正确的是（ ）A.声音在任何物质中传播的速度都相等B.声音在空气中传播速度最快C.声音在玻璃中传播的速度比在空气中的传播速度大D.音调不同的声音在空气中的传播速度不同，音调高的声音传播的速度快 8. 在唱歌时，演员发出的每个音的音调不同，这是因为发音时声带振动的（ ）A. 频率不同 B. 振幅不同C. 频率和振幅都不同 D. 响度不同9. 两个做匀速运动的物体，下列说法正确的是（ ）A. 速度大的物体通过的路程长B. 通过路程长的物体，所用的时间一定长C. 通过相同的路程，所用时间短的物体速度大D. 在相等的时间内两个物体所通过的路程一定相等10. 下列说法中正确的是（ ）A. 声音在空气中传播比在水中传播得快B. 响度和发声体的振幅无关C. 越使劲拨动琴弦，琴的音调越低D. 在马路或住宅区设立屏障或植树可以减小噪声11. 关于光的反射，下列说法中正确的是（ ）A. 光发生漫反射时，反射光射向各个方向，不遵守光的反射定律B. 光发生镜面反射时，不遵守光的反射定律C. 我们能够从不同方向看见黑板上的字迹，这说明光发生了漫反射D. 漫反射和镜面反射二者没有区别12. 你的邻居搞装修十分吵闹，干扰你的学习和生活，下列措施中哪一个是无效的（ ）A. 赶快将门窗关紧B. 用棉花塞住耳朵C. 将窗打开让空气加快流通D. 将棉被挂在窗户上13. 一人由远处走向一块竖直悬挂着的平面镜，他在镜内所成像的大小将 （ ）A. 大小不变 B. 逐渐变小 C. 逐渐变大 D. 变化大小由平面镜的大小所决定14. 站在平面镜前的人向平面镜走近时，下面说法中正确的是（ ）A. 他的像变大 B. 他的像变小 C. 他的像不变 D. 不能确定，要看距离的远近15. 植树时．要想判断这行树直不直，采用的方法是：人站在第一棵树前面，如果后面的树都被第一棵树挡住，说明这行树栽直了，其理由是（ ）A. 光的直线传播 B. 光的折射现象C. 光的反射现象 D. 光的漫反射现象16. 下列关于声现象的说法中，正确的是（ ）A. 一切正在发声的物体都在振动B. 振动停止后，发声体仍能发声C. 声音在真空中可以传播D. 声音只能在空气中传播17. 天坛公园的回音壁是我国建筑历史上的一大奇迹，回音壁应用的声学原理是下面的（ ）A. 声音的反射 B. 声音在墙壁中的传播C. 声音在空气中的传播 D. 利用回声增强原声的现象18. 声音在空气中的传播速度约是340米/秒，一个人面对高山喊一声，4秒后听到回声，那么人距离山有（ ）A. 340米 B. 680米C. 1360米 D. 条件不足，无法判断19. 关于声音传播速度，下列说法中正确的是（ ）A. 声音传播的速度略小于光的速度B. 各种物质传播声音的速度相同C. 固体传播声音的速度比空气传播的速度小D. 在相同的条件下，不同的声音在空气中传播速度相同20. 检查视力时，眼睛与视力表应相距5米远. 若人通过平面镜观察视力表，当视力表与平面镜相距3米时，则人与平面镜的距离为( )A. 1米 B. 2米 C. 3米 D. 5米二、作图题21. 根据平面镜成像特点，画出图中物体AB在平面镜MN中成的像。22. 画出入射光线或反射光线23. 如图所示，AB、CD是发光点S发出经平面镜反射的两条光线。在图中画出发光点S和它在平面镜中的像S＇。三、填空题24. 声音在空气中的传播速度是 米/秒，传播170米距离所需的时间为 秒。25. 人在讲话或唱歌时，用手指摸颈前喉头部分，会感到声带在 ；登上月球的两个宇航员面对面站着也不能直接交谈，这说明 不能传声。26. 渔民可以利用电子发声器把鱼吸引到网里，表明水能够 。27. 减弱噪声的三条途径：一是在 减弱，二是在 减弱，三是在 减弱。28. 电影院里，不同位子上的观众，都能看到画面，是由于光在银幕上发生 的缘故。29. 入射光线与镜面成15度角，则反射角是 度。反射光线与入射光线的夹角是800，反射角是 . 要使反射光线和入射光线的夹角为600，则入射角为 度。30. 我们能分辨出不同乐器发出来的声音是根据______来辨别的。31. 小芳同学的身高是1.6米，站在竖直放置的穿衣镜前1米处．镜中她的像高是______米，她的像到镜面的距离是______米．当她向平面镜靠近0.5米后，她与平面镜的距离是 米32. 排纵队时，如果看到自己前面的一位同学挡住了前面所有的人，队就排直了，这可以用______来解释．33. 敲鼓时，鼓面由于 而发出声音。声音的传播需要介质， 不能传声。声音在空气中的传播速度是 米/秒。34. 我们能从不同方向看到本身不发光的物体，是由于光在物体表面发生了 的缘故。35. 影子的形成说明光在均匀介质中是 传播的，光在真空中的传播速度为 米/秒.36. 一个做匀速直线运动的物体，它在5秒钟内通过的路程是15米，则它的速度是 ；在后2秒内的速度是____米/秒，合______千米/时。37. 甲乙两物体做匀速直线运动，它们速度之比是5：2，则经过相同的路程所用的时间之比是_____；若在相同时间内甲运动60米路程，则乙的路程是_____。38. 1984年4月8日，我国成功地发射了第一颗地球同步通迅卫星。以地球作参照物，卫星是 的；如果以太阳作参照物，则卫星是 的。39. 如图2所示，正在空中下落的特技跳伞运动员之间必须保持相对 ，才能形成一造型。40. 坐在行驶汽车上的一位乘客，欲估测前方隧道的长度．在进出隧道口时，分别看了一下手表，如图5所示，汽车通过隧道时的平均速度是30km/h，由此可计算出此隧道长约________km。四、简答题41. 小明参加校运会100m赛跑时．观察到发令员的发令枪响的同时还冒白烟，王老师问：终点计时员是以听到枪声时计时、还是看到冒烟时计时呢？请你答复他，并作简要的解释。42. 电影银幕为什么做成白色的、而且表面不光滑？43. 晚上，在桌面上铺一张白纸，把一块小平面镜平放在纸上，让手电筒的光正对着平面镜照射(如图)，从侧面看去，白纸被照亮，而平面镜却比较暗，做做看，并解释为什么？五、实验题44. 在桌面上竖直地立一块玻璃板，在它前面放一支点燃的蜡烛，在它后面放一支同样的、没点燃的蜡烛．使后面的蜡烛恰好处在前面蜡烛的像的位置上，发现后面蜡烛好象被点燃似的．通过这个实验可以得到下面的物体在平面镜里成的是_______像；像和物体的大小________，它们的连线与镜面的关系是_________．45. 在声音传播的实验探究中，小红和小芳做了下面两步实验：（1）将两张课桌紧紧地挨在一起，一个同学轻轻地敲桌面，另一个同学把耳朵贴在另一张桌子上，听传过来的声音大小。（2）将两张紧挨的课桌离开一个小缝，然后重复步骤（1），比较声音的大小。请你帮他们分析，将实验现象和分析结果填入下表中：分析与论证：声音靠（ ）传播到远处。46. 小红同学用蜡烛、玻璃板、刻度尺等器材做实验．取得如下的数据从这些数据，你可得到的结论是（ ）。47.请阅读下面短文，要求从中找出3个跟物理知识有关的短语或句子，并分别说出涉及到的物理知识，填入下表的空格中。 人是怎样看见物体的？古人很早就思考过这个问题，提出过一些猜测。有人认为是眼睛发出光线，这些光线碰上物体，人才看见那些物体.还有人认为眼睛发出触须那样的东西，通过触摸而看到物体。这些看法都是错误的，但它说明人的认识是不断进步的。公元11世纪，阿拉伯科学家伊本·海塞本纠正了上述看法。他认为光线是从火焰或太阳发出，射到物体上，被物体反射后进入人眼，人因此而看到物体.现在我们知道，人眼就好像一架照相机.当发光物体发出的光或不发光物体反射的光进入眼睛，通过眼睛的折光部分在眼的视网膜上形成物体倒立的像，然后通过神经系统传到大脑，产生视觉，人就看到了物体。48. 某同学用小车沿斜面下滑的实验来研究平均速度，实验装置及小车通过各点时秒表的示数如图8所示，请根据图示填完整下表。49. 日常生活中我们可以用不同的方法来比较物体运动的快慢，图7中a、b、c三人同时从同一起跑线开始运动，则甲图中运动最快的是 ，其比较运动快慢的方法是 ；乙图中运动最快的是 ，其比较运动快慢的方法 。六、计算题50.在夏季的雨天，一个人看到闪电后6秒钟才听到雷声，求打雷处距人有多远？（假定此时声速为340米/秒）51.光从太阳射到地球需要8分20秒，那么太阳到地球的距离有多远？52.已知超声波在海水中的传播速度是1500m/s，如果由海面向海底发出的超声波经4s钟返回海面，求海的深度？ 53.爆破用的导火线的长度为0.8m，燃烧速度为2cm/s,某人点燃后以5m/s的速度跑开，他能否跑到距爆破点180m的安全区呢？
电机与运动控制系统第二版PDF
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