安川伺服电机选型（安川伺服电机）

编辑：桑渝 2026-09-17 10:34 浏览：20 次

目录一览：

1、安川伺服电机选型（安川伺服电机） 2、安川伺服电机选型手册 3、安川伺服电机选型软件 4、安川伺服电机 5、安川伺服电机拆解步骤

安川伺服电机选型（安川伺服电机）

安川伺服电机主要分为三种类型，分别为旋转型、骏马系列、大容量，另外旋转型又各分为六种不同型号，可以提高跟随性能并缩短整定时间，可满足广泛的市场需求和各种用途，非常的方便适用。第一，安川伺服电机参数为Σ-Ⅰ，Σ-Ⅱ，Σ-Ⅲ，Σ-Ⅴ四大系列，其中Σ-Ⅴ系列在国内的工业领域使用最为广泛。第二，安川伺服电机在主要工业领域用的比较多，其功能是以稳定快速著称，性价比高。并且安川伺服电机在全球销售量超过了任何一款电机，安川伺服电机是全球使用行业最多的伺服品牌。在国内，安川伺服电机占据了国内外的最大的市场份额。第三，安川伺服电机又称YASKAWA安川伺服马达，产地日本，是使物体的位置、方位、状态等输出被控量，能够跟随输入目标值的任意变化的自动控制系统。它分为交流伺服马达和直流伺服马达，在国内的半导体、液晶制造装置、电子部件封装装置、机床及一般机械中得到广泛的应用。

安川伺服电机选型手册

安川伺服驱动器参数表

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数

(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。

Pn000功能选择n.0010(设定值)第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。

Pn200指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)

Pn202电子齿轮比(分子)

Pn203电子齿轮比(分母)

根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：

Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 /丝杠螺距×带轮比×1000

参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100

注：1. KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001的分辨率)；2.如果是数控车床,X轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。

Pn50A功能选择n.8100(设定值) 1-使用/S-ON信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。

Pn50B功能选择n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。

Pn50E功能选择n.0000(设定值) 配KND系统时,设置为“0000”，详细见安川手册

Pn50F功能选择n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1插头的27和28脚用作控制刹车用的24V中间继电器的控制信号/

BK。(注：当电机带刹车时需设置)

Pn506伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）

Pn507伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定

注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作）

Pn508伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定

注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms）。（当电机带刹车时需设置）（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作）

安川伺服驱动器的伺服增益调整

根据上表设置好安川伺服驱动器参数后,开始调整伺服性能，步骤如下

1.确认或修改Pn110参数值为n.XXX0（X表示不需改变）。

2.开关一次驱动器电源。

3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。

4.调整机械刚性值（修改F001中的数值）（方法同密码设定方法）

注：F001机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）安川驱动器功能参数辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表

辅助功能一览表

Fn000显示警报追踪备份数据

Fn001设定在线自动调谐时的刚性

Fn002微动（JOD）模式运行

Fn003原点检索模式

Fn004预约参数（请勿变更）

Fn005对用户参数设定值进行初始化

Fn006清除警报追踪备份数据

Fn007将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM

Fn008绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量

Fn009自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量

Fn010设定密码（禁止改写用户参数）

Fn011确认电机机型

Fn012显示伺服单元的软件版本

Fn013发生“旋转圈数上限值不一致（A.CC）警报”时变更旋转圈数上限值设定

监视模式一览表

Un000电机转速

Un001速度指令

Un002内部转矩指令（相对于额度转矩的值）

Un003旋转角1

Un004旋转角2

Un005输入信号监视

Un006输出信号监视

Un007输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）

Un008偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）

Un009累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）

Un00A再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）

Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）

Un00C输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）

Un00D反馈脉冲计数器（用16进制表示）

用户参数一览表

Pn000功能选择基本开关

Pn001功能选择应用开关1

Pn002功能选择应用开关2

Pn003功能选择应用开关3

Pn004预约参数（请勿变更）

Pn005预约参数（请勿变更）

Pn100速度环增益

Pn101速度环积分时间参数

Pn102位置一半增益

Pn103转动惯量比

Pn104第2速度环增益

Pn105第2速度环积分时间参数

Pn106第2位置环增益

Pn107偏移

Pn108偏移叠加范围

Pn109前馈

Pn10A前馈滤器时间能参数

Pn10B增益类应用开关

Pn10C模式开关（扭矩指令）

Pn10D模式开关（速度指令）

Pn10E模式开关（加速度）

Pn10F模式开关（偏移脉冲）

Pn110在线自动调谐类开关

Pn111速度反馈补偿*1

Pn124自动增益切换计时*2

Pn125自动增益切换幅度*2

Pn200位置控制指令形态选择开关

Pn201 PG分频率数（16位）

Pn202电子齿数比（分子）

Pn203电子齿数比（分母）

Pn204位置指令加减速时间参数

Pn205旋转圈数上限值设定*1

Pn206预约参数（请勿变更）

Pn207位置控制功能开关

Pn208位置指令移动平均时间

Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1

Pn217指令脉冲输入倍率*1

Pn218指令脉冲倍率功能选择*1

Pn300速度指令输入增益

Pn301内部设定速度1

Pn302内部设定速度2

Pn303内部设定速度3

Pn304微动（JOG）速度

Pn305软起动加速时间

Pn306软起动减速时间

Pn307速度指令滤波器时间参数

Pn308速度反馈滤波器时间参数

Pn309预约定额（请勿更改）*1

Pn400扭矩指令输入增益

Pn401扭矩指令滤波器时间参数

Pn402正转扭矩限制

Pn403反转扭矩限制

Pn404正转侧外部扭矩限制

Pn405反转侧外部扭矩限制

Pn406紧急停止扭矩

Pn407扭矩控制时的速度限制

Pn408扭矩类功能开关*

Pn409陷波滤波器1段频率

Pn40A陷波滤波器第1段Q值*

Pn40B陷波滤波器第2段频率*

Pn40C陷波滤波器第2段Q值*

Pn500定位完成宽度

Pn501零箝位电平

Pn502旋转检测电平

Pn503同速信号检测宽度

Pn504 NEAR信号宽度

Pn505溢出电平

Pn506制动器指令-伺服OFF迟延时间

Pn507制动器指令输出速度电平

Pn508伺服OFF-RMF制动器指令等待时间

Pn509瞬间停止保持时间

Pn50A输入信号选择1

Pn50B输入信号选择2

Pn50C输入信号选择3

Pn50D输入信号选择4

Pn50E输出信号选择1

Pn50F输入信号选择2

Pn510输入信号选择3

Pn511预约参数（请勿变更）

Pn512输出信号反转设定

Pn513输入信号选择5*1

Pn51A电机负载位置间偏移等级*1

Pn51B预约参数（请勿变更）*1

Pn51D

Pn51E位置偏移过大警告等级*1

Pn600再生电阻容量*1

Pn601预约参数（请勿变更）安川伺服器警报代码和故障排除

2009-07-19 10:59:12作者：黄豆芽来源：树林家园浏览次数：166

安川伺服器警报代码和故障排除

A.02使用者参数失效服务器EEPROM资料异常

A.03主电路译码器异常电源电路侦测异常

A.04使用者参数异常使用者参数设定超出许可范围

A.05组合错误伺服马达与伺服驱动器容量不匹配

A.10过电流或散热器过热有一过电流流过IGBT散热器过热

A.30回生异常回生电路故障或回生电阻故障

A.32回生过载回生电能超过回生电阻容量

A.40 DC过电压主回路DC过电压

A.41 DC低电压主回路DC低电压

A.51超速马达转速过高

A.71过载高负载马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒

A.72过载低负载马达大量超过额定转矩下连续操作

A.73动态制动器过载当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量

A.74突波电流限制器过载主电路电源在ON与OFF间频频转变

A.7A散热器过热服务器的散热器过热

A.81绝对值编码器备用电池错误所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除

A.82编码器CHECK SUM检查错误编码器内存的CHECKSUM检查结果不正确

A.83绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压降低

A.84绝对值编码器资料错误所收到的绝对资料异常

A.85绝对值编码器超速当电源接上时编码器高速旋转

A.86编码器过热编码器内部温度太高

A.b1速度指令输入读出错误指令速度输入的A/D转换器故障

A.b2转矩指令输入读出错误指令转矩输入的A/D转换器故障

A.bF系统警报服务器内发生一个系统故障

A.C1伺服超速运转伺服马达失控

AC8绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器多次转动未正确清除或设定

A.C9编码器通讯错误服务器与编码器间无法通讯

A.CA编码器参数错误编码器参数故障A.Cb编码器回授错误与编码器的通讯内容不正确

A.d0位置错误脉冲满溢位置偏差脉冲超过参数Pn505

A.F1电源线欠相主电源一相未接

CPF00操作器传输错误操作器与服务器传输失效

安川伺服电机选型软件

请参考输入信号分配，PN000.1控制方式选择

0 速度控制（模拟量指令）

1 位置控制（脉冲序列指令）

2 转矩控制（模拟量指令）

CN1针号接线有40-/S-ON（伺服ON输入）41-/P-CON（P动作输入）42-P-OT（禁止正转侧驱动输入）43-N-OT（禁止反转侧驱动输入）44-/ALM-RST（警报复位输入）45-/P-CL（正转侧外部转矩限制输入）46-/N-CL（反转侧外部转矩限制输入）基本针对你这款驱动，接线没有问题，只需修改P000参数；一般设置以下参数：

建议刚性P103不要手动调整，用软件自动测试负载就好，且用无指令调节，如果负载悬殊不大，默认，即设置以下参数即可；P216和P217平滑度设置0005就好，越大虽然约平稳但速度一旦过大，精度相对就会下降。

通电F10报警消除方法

P00B改为0 1（单相输入）0（零速停止）1（显所有参数）

POT NOT（交替闪烁）————消除方法P50B改为 654（44号脚）8 （固定为反转侧可驱动）

POT（闪烁）消除方法

P50A 改为8170自动改为8100手动（40号脚）接5伏控制BB锁

P200 方向，正负逻辑更改 0000或0005断电

P000——位置控制0010

P20E 编码器分辨率13位电机8192编码器分辨率20位电机1048576（目前新电机用）

P210(滚珠丝杠)

指令单位0.001mm 节距10mm

10÷0.001=10000 ×(电机旋转M圈÷负载轴N圈)