电机驱动与运动控制（电机驱动与运动控制实训报告）

hello大家好，今天来给您讲解有关电机驱动与运动控制（电机驱动与运动控制实训报告）的相关知识，希望可以帮助到您，解决大家的一些困惑，下面一起来看看吧！

电机驱动与运动控制（电机驱动与运动控制实训报告）

本次实训旨在通过学习电机驱动与运动控制相关内容，掌握电机驱动原理和运动控制技术，提高实际应用能力。在实训过程中，我们分为三个阶段进行实践操作。

第一阶段是对电机驱动原理的学习与实践。我们首先了解了各种类型的电机，包括直流电机、交流电机以及步进电机，并学习了它们的工作原理和特点。在实训中，我们使用了直流电机作为实验对象，通过对电机的接线和控制电路的设计，成功实现对电机的驱动。通过调节电流大小和方向，我们能够控制电机的旋转速度和方向，实现了对电机的精确控制。

第二阶段是对运动控制技术的学习与实践。我们学习了运动控制系统的组成和工作原理，掌握了常用的运动控制器和传感器的使用方法。在实训中，我们利用PLC和伺服电机进行了实验。通过编写PLC的程序和设置参数，我们成功控制了伺服电机的位置和速度。我们还学习了PID控制器的原理和调节方法，并通过实验进行了验证。

第三阶段是对实际应用的综合实训。在这一阶段，我们将之前学到的知识应用到一个具体的项目中。我们选择了一个自动化生产线的控制系统作为实践对象。通过对生产线各个部分的控制，我们实现了自动输送、自动装配和自动包装等功能。通过这个实训项目，我们不仅巩固了之前学到的知识，还提高了问题解决能力和团队合作能力。

通过这次实训，我们深入了解了电机驱动与运动控制技术的原理和应用，掌握了相关的实践操作技能。这将对我们今后的工作和学习都具有重要的意义。我们也意识到电机驱动与运动控制技术在自动化领域的广泛应用，对于提高生产效率和质量具有重要作用。我们会继续学习和研究相关领域的知识，为推动自动化技术的发展做出自己的贡献。

电机驱动与运动控制（电机驱动与运动控制实训报告）

不是。虽然两者都可以用来控制电机，但是运动控制卡比伺服驱动器应用的范围要更广泛一些。

伺服驱动器又称为"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统，通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位。

运动控制卡是基于pc总线，利用高性能微处理器(如dsp)及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡，包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、d/a输出等功能。

该产品广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长的位置控制系统和基于pc的nc控制系统，具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起，使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能,这些功能能通过计算机方便地调用。

电机驱动与运动控制实训报告

第一个是三相异步电动机控制电路的连接。这个看似简单的实验，其实没想象中的简单。为了做好这个实验，我们要经过不断的尝试，试错。不过我觉得收获还是很丰厚的，通过这个实训我们掌握了控制电路的接线及检查方法；通过学习低电压电器的有关知识，我们了解了控制电路基本环节的作用，并掌握了三相异步电动机的几种起动控制电路的工作原理。在实验中有许多要注意的地方，第一，连接线路前要检查元件是否故障，空气开关螺钉连接处是否松脱，能否实现短路、过载等保护；接触器螺钉是否松脱，线圈是否松动，通电运行时是否会过热；控制按钮触点接触是否良好。第二，线路连接过程中避免粗心大意，开关控制按钮有常开常闭两对触点，接线时将两者弄混，可能会导致电路无法正常工作。第三，接线时部分铜导线不能有裸露在外的部分，否则连接机械强度低，或端排螺丝紧固程度不够，导线易脱落，发生短路或触电事故。第四，整体接线分布要有条理，否则不易查线和检修。尽量使用长度适宜的导线，减少导线数量。这个部分我最大的感触就是要有心细、谨慎的工作作风，在接线的时候一定要保持注意力高度集中，哪里接错了一根线都不会出效果，同时还要有耐心，面对越来越多的接线，不要有怕麻烦的心理，思路不要乱，对照电路图耐心细致地接好每一根线。接好线路后再仔细检查一遍，确定无误后再交付老师评分。我们不仅要会接电路，还要会知晓原理，为什么要这么接，弄清了原理再去接线就会有理论指导，有理有据，而且也更不易出错。电机及拖动基础对于我们专业的学生来说是一门非常重要的专业基础课，我们学习的大部分专业课都与它有着紧密的联系，所以可以说电机及拖动基础这门课不仅仅对于我们学习专业课有着重要意义，对于我将来的工作也很重要。电机控制实习让我提前了解了电机的控制方法，结合了理论和实际。

在电机控制接线过程中使我懂得了互助合作的重要性。接线工作不是一个人的事情，也是一个人需要较长时间才能完成的，通过与搭档的合作可以取长补短使自己学到更多的知识，并且使工作变的事半功倍。团队精神，互帮互助，这是保证自己成功的最重要的因素之一。

电机驱动与运动控制实训心得

一直以来, 机器人的应用领域主要分为: 工业机器人, 专业服务机器人, 和个人/家用服务机器人. 服务机器人部分我们会在以后的文章里介绍; 这里只说工业机器人. 对我们普通老百姓来说, 工业机器人自然没有那些花哨的服务机器人那么有趣, 然而从商业利益来看, 现在工业机器人却仍然占据了整个机器人市场的大头: 在2008年, 它的市场规模大致在190亿美元 (包括工业机器人本身, 以及相关软件, 相关附件以及配置系统等), 而同时服务机器人市场估计在110亿美元左右 (相关数据参看该网站出的报告简要). 毕竟这个时代还是钱说了算, 于是我们可以看到现在国际机器人联合会的主席就来自工业机器人的一家龙头企业ABB了.工业机器人主要用在制造行业, 能够做焊接, 磨削, 喷涂, 搬运, 分拣, 装配, 包装等等. 和人相比, 优点主要有两个: 精确和稳定. 精确在于它一般能做到零点几个毫米级的运动控制, 稳定在于它可以24*7地这么做下去. 和其他自控工具相比, 优点主要是一个: 系统柔性大, 即所谓flexibility; 一套用于给BMW7系喷涂的机器人, 换上BMW5系,只要重新编个程就可以, 生产柔性很大.我个人更愿意把工业机器人看作是传统机械+电子自动化产品的延伸, 而不是披着神秘色彩的特高新科技领域. 大家也许都见过数控机床,能够以编程的方式, 让机器以极高的精度按指定路径运动, 从而完成各类工业加工应用. 那么绝大部分的工业机器人和数控机床差不多, 只是由于机械运动的方式不用, 而工业机器人往往有更大的自由运动的空间,而较大的应用灵活性. 好吧, 如果你还从没有见过一般工业机器人长什么样, 那么请点击该链接. 你可以看到,它一般是呈手臂型的, 而且底座是固定住, 无法移动的, 因此我们也把它叫做机械臂. 当然光一个机械臂还动不起来, 它需要背后的控制系统, 一般是像一个柜子一样的东西, 里面包含了逻辑控制/运动规划的主计算机和电机驱动等等; 这个柜子一般会晾在机械臂一旁. 因此, 一套完整的可使用的机器人系统至少包括机械臂和控制柜, 另外通常还算上一些仿真和应用编程软件等. (于是相应地, 一个典型的工业机器人研发机构, 也自然设置成机械+电路+软件三部分小组).下面我们捎带说点机械性的知识, 不感兴趣者可略过 :)

机械上来说, 一般机器人的关节可以有两种选择: 旋转式(rotational)和平移式(prismatic). 而一个机器人少则3个关节, 多则十多个关节, 关节的数量决定了机械臂末端能达到的三维位姿空间;

而根据这么多机械关节的不同组合, 也可以分出很多种工业机器人类型来:

支架式(笛卡尔坐标式)运动的所谓gantry robot, 这类机器人只能在支架上沿笛卡尔坐标系线性移动,一般用来工厂里搬重物, 做装备等. 这类机器人可以做的很大, 比如有做到近四十米,高八米的 (可以想象完全是一个可以内部移动的两层楼了...);

柱状/球状机器人, 这里的柱/球状是指机器人通过每个关节的运动, 使其末端点能达到的三维空间范围的形状. (这些个人倒不太常见, 可能是用在小型自动化领域内.)

SCARA机器人(也可参见Wikipedia上此文), 有两个旋转关节和末端一个平移关节. 这种类型机器人在空间Z轴上是被锁住的, 因此常用来插螺钉啊,搬搬小东西啊之类的, 很灵活小巧, 速度也快. 看着干净, 还不占地.

最万能的多关节型机器人(articulated robot), 这种机器人一般有六个旋转关节(人的手臂也全是旋转关节, 不过关节数可比这类型机器人多多了...), 覆盖工作空间大(能扭出各种姿势来), 载重相对较高(更有力). 因此也是几个工业机器人大厂商的主打产品.

并联机器人(parallel robot), 这类机器人手臂不像前面介绍的那样一段串联着一段, 最终连接到末端, 而是直接各段手臂直接连接到末端上. 好处是什么? 避免了手臂运动误差的串联叠加效应, 每一段手臂的控制都或多或少会有误差的, 如果是串联, 那么前一段手臂的误差会直接叠加在接下去一段的误差上; 这样一段串着一段, 误差也就一段积着一段了. (想象一下我们手臂的串联效应, 现在如果我要伸手去前方1米处的苹果, 于是规划好了以肩膀与上臂60度, 上臂与前臂30, 前臂和手掌20度的姿态可以拿到, 于是闭起眼睛驱动我们的手臂达到这个目标姿态, 但由于每个关节的控制总有1度左右的误差范围, 那么累加起来, 到最后手掌上, 离真正的目标姿态就有了3度的角度误差范围.(事实上, 由于几何关系, 误差不一定是简单的相加, 但这里就不细谈了); 而并联的好处便是消除了这种串联误差效应, 因而能达到很高的运动精度; 坏处呢? 那就是运动空间受限了, 有那么多支手臂一起连着末端, 还怎么伸展的出去呢? 关于这类机器人的历史可参看这里, 其常用在飞行模拟器上; 也有用在分拣上, 比如号称速度最快的工业机器人-ABB的FlexPicker, 最快能在一分钟之内做150次的物品拾起和放下, 常常用于在传输带上拣面包抓香肠等.接下来再说点工业机器人控制的知识:

工业机器人的运动和我们人的运动的首要区别, 是它并没有视觉这样的末端运动的闭环控制.

人可以在发现手没有够到水果时, 继续前伸手, 直到观察认为可以拿到为止; 但工业机器人不可以, 它没有眼睛(没有图像检测系统)来查看它是不是伸到了目标点. 所以从这个角度来说, 它是一个开环控制. (至于开环控制和闭环控制的定义, 大家可以参见wikipedia的定义. 大致意思是闭环控制会将系统检测到的信息反馈到控制器里去, 而控制器会利用这个反馈信息区调整自己的控制指令, 使得被控制的变量可以更快/准确/稳定地达到目标值; 而开环控制则没有或忽略了反馈信息, 即控制器充满自信地一番计算后, 直接发出控制指令, 而至于被控制的量是不是达到目标值了, 就不理睬了. 最经典的反馈控制是PID, 在化工流程, 运动控制等有非常广泛的应用). 所以, 工业机器人的一个基本的运动控制过程一般是这样的:

-> 用户输入目标点(如三维空间里的XYZ,以及姿态坐标)

-> 机器人通过对自己手臂和关节的分析, 计算出每个关节应该达到的目标值(旋转关节就是指要转到哪个角度, 平移关节就是指要移动哪个距离上)

-> 计算机将这些角度值发送给电机驱动程序

-> 电机驱动程序利用一定的控制方法(比如这儿就可以用PID了)来使电机驱动到目标值;

-> 结束大家于是看到, 机器人只管把关节电机驱动到目标值, 至于之后每个关节连起来后是不是就真的到达了目标点, 它就管不着了. 你也许会问, 要是机器人的手臂参数就有误差(e.g. 热胀冷缩而长度改变, 内部掉了灰尘而掐着关节怎么办), 那么计算得到的关节目标值就会包含这些误差, 于是加起来就更不对了, 难道也不考虑么? 是的, 如果是这样的话, 机器人也只能"瞎"着眼睛自顾自的往不准确的目标点跑去了. 你也许会再问, 那也简单, 给机器人加双"眼睛"不就行了么, 上面装个摄像头, 实时监测机器人末端是不是真正达到了目标点, 这样要是真没达到, 就可以把这误差信息反馈给机器人,机器人就可以调整控制, 不就可以这误差消除掉了? 不行, 至少现在可不行. 第一, 现有的图像算法很难通用地判别好一般工业环境下的一般机器人的末端, 更不用说稳定地判断机器人在三维空间里的立体姿态信息了(稳定而准确地通过摄像头获得空间信息本身是视觉/机器人领域一个研究大难题, 这在以后的文章会再次提到). 第二, 现有的摄像头以及图像算法的本身又会带来误差问题. 有些工业应用对机器人运动控制的精度要求达到毫米级, 而如果摄像头本身像素跟不上, 机器人还没到目标点就报告成功, 那便适得其反了. 可见在工程环境下应用一个技术或产品, 其顾虑是非常多的, 其中有效, 稳定, 和鲁棒(robust)往往排在最前面. 放到工业机器人的设计里, 就是得让机器人不管天冷天热还是电磁辐射, 都得能正常得以预定精度运行, 不打折扣. 一套工业机器人系统的寿命要求十年不算长, 于是这十年就得保证能一直正常运行. 因此回到控制上, 我们就得非常小心得考虑每一个关节的特性模型. 现在市场上, 多关节运动机器人的到达精度一般能在零点几个毫米上, 什么意思呢? 就是如果你切着目标点出拉一根头发丝, 那么机器人"闭着眼睛"的每次运动都能恰好碰到这发丝而不会冲断. 你可以继而想象, 每一个关节本身的控制精度会达到什么程度!

正是由于精度控制的重要性, 对于机器人厂商来说, 自家的机器人使用什么样的机械设计, 哪种控制方式, 采用哪套控制参数, 以及怎样的驱动电路, 可都是绝不外传的看门本领了.在基本的运动控制之上, 还有一层就是路径规划. 如果说运动控制是让机器人更好的达到一个点, 那么路径规划就是让机器人更好的走出一条(直/曲)线来.

比如我们会限定机器人以直线方式平移到第一个目标点, 然后以圆弧方式移到第二个点; 那么机器人就会按照一定的路径规划算法, 计算出整条路径要走的中间点, 然后利用运动控制, 循着中间点一直走到终点为止. 尽管理论研究上, 这方面的规划方法已经相当成熟了(基本上你已看不到高校会有老师还做工业机器人的基本路径规划...). 如果你曾了解过机器人学, 也会觉得这是最基本的小儿科知识了. 但一放到工程应用上, 就总会有更深的学问出来. 关键词只有一个: 精度. 前面提到天冷天热电磁辐射,这儿还有机器人本身的运动过程中的变化的惯性, 在这么多可变因素的影响下, 仍然要保持精度, 非得把机械物理控制原理给解剖地一清二楚不可. ABB在工业机器人领域算是一个领头了, 其机器人控制器用来打广告的主要技术就是所谓的True-Move,. 啥意思呢? 就是不管快跑慢走, 该走直线就走出直线, 转弯时该走圆就走出个正圆, 是truely right Move. 听着简单吧? 可别人就是做不出来或做不好, 而ABB就能靠它拿着成百上千万的订单.好, 现在有了路径规划来计算整条路径的运动点, 还有运动控制去到达每一个点, 那么一个工业机器人系统该有的功能算是完成了. 如果配上一套软件, 可以让用户进行连续地对多条运动路径进行编程, 并能把程序下载到机器人控制器上执行; 另外还有软件可以让用户进行仿真运动验证, 而不用每次都跑到真实机器人上去调试; 那么开一家机器人公司的技术储备就已经完善啦. 那么说到公司, 我们再看看当前工业机器人市场的情况.

说到机器人制造商, 那么脑子里冒出来的一般就是瑞典的ABB, 美国的Comau, 日本的Denso, Epson, Fanuc, 德国的Kuka, 日本的Motoman等. 这些公司(或母公司)一般都在机械,电子, 或控制行业有至少半个世纪的经验积累, 因此有很强的技术优势. 其中ABB属于技术硬, 产品范围广, 但思维较稳重保守型, 不愿冒进, 属传统强势; 德国Kuka则秉承德国人做精做强的特点, 很快跟进,而且和德国宇航局(DLR)有不少合作, 后援很强. 经常会有些业内算是大胆的动作, 比如赞助足球机器人比赛RoboCup(因为那年我正好去了Atlanta参加Robocup小型组的比赛, 而Kuka是首席赞助商,所以印象深刻); 推出轻小型工业机器人(Light weight robot, LBR), 这是一个你可以放在桌台上,或拎在手上的机械臂, 其实是DLR的研究成果的市场化; 研发移动平台的机械臂; 把机器人放到迪士尼乐园里做刺激的游戏飞椅; 第一个推出能举起一吨重物的机器人; 经常把机器人放到好莱坞电影里客串等等; 日本的Denso,Epson做的多是小型化机器人, 所以在消费电子行业用的比较多, 比抓放手机,芯片之类的; 而Fanuc和Motoman则是和ABB激烈竞争的对手(类型的例子, 大家可以想象汽车行业里日本丰田,本田对老福特通用的挑战方式么?). 国内的情况较为惨淡, 沈阳新松还有哈工大曾经自己开发过工业用机器人, 甚至曾在一汽的生产线上使用过(但据说已不再用,应该是机器人自己带来的产品"问题"比效益多), 但已经不知道现在还在不在做了, 听说是基本转做其他类型的机器人去. 国家曾有一段时间支持过工业机器人的攻关开发, 也联合了多个工科牛校的工作者们, 但仍然没有做出能和以上这些公司竞争的市场化产品出来, 可以猜想主要地还是精度, 稳定度等工程老问题 (当然也有人将原因推在国内制造精度跟不上, 但其实在这样全球化的环境下, 基本元器件国内国外的都能购买, 并没有让国内企业一切打包制造的必要). 慢慢地, 国家也没有在这方面继续投入, 所以现在看来, 国内在自创工业机器人上基本是停滞状态(如果同学们看到还有教授博士拿这个捞钱做项目的, 就得小心看看是不是忽悠了); 如果有研究项目在做,那主要也偏向于工业机器人附件, 如视觉/力感应等检测系统等. 从全球来看, 当前工业机器人总使用量在100万台左右, 并以平均每年10万台左右的速度增加. 使用量最大应该是日本(占全球1/4~1/3), 接着是德国北美韩国中国等; 09年由于经济危机, 使用量的增长受到了很大影响, 可能只有往年的一半左右.

从应用行业来看, 工业机器人一般分为汽车行业(automotive industry)和其他行业(general industry), 大致是各占一半. 汽车行业上一般有冲压, 动力总成,白车身,喷涂以及总装(都是汽车制造工业的术语)等, 每个工艺都可以有工业机器人的参与; 而其他行业则多了, 从搬运"中华"香烟到打磨"波音"飞机叶片, 只有想不到的各种千奇百怪的应用. 由于工业机器人技术的相对成熟, 以及日本机器人制造商的低价策略, 整个机器人市场对一套机器人系统的出价也在逐渐下降, 所以现在利润空间并不算高; 比如Kuka集团的08年税前利润率(EBIT/Revenue)在4%, 而ABB的机器人公司也只是贡献了5~6%的税前利润率(相对ABB的电力和自动化公司几倍的销售额和利润率, 这可不算是有吸引力的), 这和IT行业Intel或Google动辄20~30%的利润率无法相提并论(当然即使IT业, 也要看公司的行业处境, 比如09年至今AMD的利润率就是负值了...). 当然, 我想这也都是和相关行业整体利润水平密切相关的, 比如自动化行业和制造行业(如典型地, 西门子和富士康的税前利润率均在5%左右或以下), 而工业机器人行业夹在二者中间, 自然高不起来太多. 当然, 利润空间的降低往往意味着成本降低或技术进步, 对消费者来说并不是坏事. 因此, 现在机器人研发的一个重点方向就是怎样降低成本, 以开发出白菜价般的工业机器人系统来, 希望通过这种方式来极大地扩张其应用行业的范围和深度. 而另一方面, 销售工程师们也在竭尽心力, 到处搜寻能够被机器人化的具体工艺来, 推动其自动化进程. 也许有一天, 人类会对"体力劳动"这个名词开始陌生, 因为和这个名字有关的所有工作都已被工业机器人来代替; 而这些机器人创造出来的财富, 便足以支持地球上整个人类去畅游在创造性的劳动乐趣中了.

电机驱动与运动控制实训结果

照你这么说算法和控制应该是一样的吧，都是指：运行在计算处理器中的软件程序。这些程序一般由定时器定时触发，每跑一次程序就生成一个新的指令，由处理器输送给电机驱动。比较普遍的处理器周期都是1-10kHz （0.1-1豪秒），并且和电机驱动中的功率电力电子器件的开关频率吻合。

电机驱动是功率器件，把处理器的控制信号（信号级别，通常是占空比或者PWM信号）输入到电力电子器件的门极上。电力电子器件在控制信号的作用下，可以对大电流、高电压的功率级别进行动作。功率电信号用功率电线送到电机里。

算法模型和所有公式都是在单片机、PLC里面运行的。时域算法（PI、PID之类的）可以进行离散化（Z变换）得到离散的控制关系，然后编相应的程序。这个离散化的采样频率就是程序的处理周期（0.1-1毫秒）。总之这些软硬件的东西都是关联的。

至于时域算法如何得到，那需要知道电机的模型和你要控制的是什么。电机驱动一般是电压型输出。所以你最终结果是得到一个电机控制电压。电压信号输出到电机驱动，一般需要一个PWM控制，例如正弦调制SPWM，或者矢量控制SVPWM。在电压基础上，如果想控制电流，那么一个PI就可以（电流控制器），输入是电流反馈，输出是电压。如果想控制转矩，转矩和电流是对应的。所以另外一个模块要加在电流控制器之前，这个模块输入是转矩，输出电流，模块本身不是反馈控制，是比例放大。如果想控制速度，那需要在转矩模块之前再加一个速度模块，输入是速度，输出是转矩，这个模块可以是PI。这些具体的东西不是一两天可以弄懂的，我只是给你大概说一下。

至于硬件电路，一般是我上面说的电机驱动以及它内部的电压、电流、温度检测、电力电子器件、保护措施。

电机上一般也有一个位置传感器，用于反馈控制信号给单片机，这个位置信号在交流电机里是用来做dq变换的，或者叫park变换。这个是交流转化为直流控制的重要步骤。

电机驱动与运动控制实训步骤

2011年江苏省职业学校技能大赛

电工电子类项目实施方案一、竞赛项目及内容

（一）竞赛项目

本次竞赛设电子产品装配与调试、机电一体化设备组装与调试、单片机控制装置安装与调试、制冷与空调设备组装与调试、电气安装与维修五个项目。机电一体化设备组装与调试中职学生组和高职学生组为团体项目，电气安装与维修中职学生组、高职学生组和教师组为团体项目，其余均为个人竞赛项目。

（二）竞赛内容及要求

电子产品装配与调试项目以国家职业标准《无线电装接工》、《无线电调试工》高级工（国家职业资格三级）的要求为基础。机电一体化设备组装与调试项目和电器安装与维修项目以国家职业标准《维修电工》高级工（国家职业资格三级）的要求为基础。单片机控制装置安装与调试项目以信息产业部职业标准《电子设备装调工》高级工（国家职业资格三级）的要求为基础。制冷与空调设备组装与调试项目以国家职业标准《制冷工》高级工（国家职业资格三级）的要求为基础。根据不同组别难易程度有一定区分。技能竞赛以现场实际操作的方式进行。

1．电子产品装配与调试项目

选手在规定时间内，根据竞赛时发给的工作任务书、电子产品原理图、安装图、元器件表、主要元件介绍及电路功能介绍等文件，使用设备和工具，完成以下工作任务（选手完成工作任务的时间为4小时）：

中职学生组

（1）元件选择。识别、筛选、检测给定电子产品所需要的电子元、器件及功能部件。

（2）电路板焊接。在赛场提供的电路板上焊接电子元、器件及功能部件，组成电子产品的电路；其中部分元器件采用SMT焊接技术(电阻、电容的封装规格0805；集成电路的管脚数量在64脚以下且引脚间距不小于0.65毫米；晶体管封装SOT-23)

（3）电子产品装配。根据电子产品的原理图、安装图组装电子产品；

（4）电子产品调试。根据工作任务要求调试电子产品，实现产品功能及技术指标要求，撰写调试报告；

（5）搭建电路。使用YL－291单元电子电路模块，根据给出的电子电路原理图，在赛场提供的YL－291模块中，正确选择单元电子电路模块，搭建完成功能电路，并按照任务书要求填写测试报告。

（6）绘制电路原理图及PCB板图。使用Protel DXP2004 SP2软件，根据赛场提供的《某电路》实物电路，准确地绘制出《某电路》的原理图，并在电路原理图中的元器件符号上标明它的标号和标称值（或型号）。

并根据绘制出的《某电路》的原理图，再设计PCB板图。

知识准备与技术要求：

（1）模拟电路、数字电路、单片机原理与接口电路、无线电装配工艺、无线电测量技术、通信原理、传感器原理、Protel DXP2004 SP2软件使用等相关知识及其应用。

（2）控制元器件知识及其应用。

（3）万用表、直流稳压电源、电子电压表、数字式示波器、电子计数器等常用仪器的使用。

（4）安全要求

能正确使用常用仪器，熟知安全用电常识。

高职学生组和教师组

原理图与PCB板图的设计。根据题目要求，在Protel DXP 2004 SP2软件环境中自行绘制原理图和PCB板图。

增加Keil C软件及单片机编程器（南京西尔特280U）的使用，其他工作任务（除YL－291单元电子电路模块搭建外）同中职学生组。

在“电子产品调试”部分：

（1）高职学生组能读懂基本功能单元程序并进行程序调试（芯片采用51系列，软件调试环境Keil C,编程器为南京西尔特280U），写出以上各部分的调试方法、调试步骤和调试结果。

（2）教师组能自行编写基本功能单元程序并进行程序调试（芯片采用51系列，软件调试环境Keil C,编程器采用南京西尔特280U），写出以上各部分的调试方法、调试步骤和调试结果。

2．机电一体化设备组装与调试项目

在规定时间内，根据竞赛时发给的工作任务书，参赛选手完成下列工作任务（中职组、教师组选手完成工作任务的时间为4小时，高职组选手完成工作任务的时间为6小时。）：

中职学生组（团体项目）

（1）按设备组装图组装机电一体化设备。

（2）按机电一体化设备的工作要求画出电气原理图并连接电路。

（3）按气动系统图连接机电一体化设备的气路。

（4）根据机电一体化设备的一般工作任务编写PLC控制程序和设置变频器参数。

（5）调试机电一体化设备和控制程序，达到试题拟订的工作要求和技术要求。

高职学生组（团体项目）

（1）按任务书的要求，完成亚龙YL-335B自动线系统部分工作单元的机械安装和调试。

（2）根据任务书的要求，完成对各系统中气动元件的管路连接及传感器的位置调整。

（3）按任务书中的生产流程和控制要求，设计自动线系统的部分电气控制线路图，按控制线路图连接相应控制系统电路。

（4）设备编程和调试

针对供料、加工、装配、输送及分拣单元工艺流程、功能要求，组建和编制人机界面组态，编制可编程控制器的控制程序，设置驱动设备控制参数。整体调试自动生产线的设备和控制程序，达到任务书中的功能和技术要求。

教师组

（1）按设备组装图组装机电一体化设备。

（2）按机电一体化设备的电气控制要求画出控制电路图并连接控制电路。

（3）按气动元件的工作任务和动作要求画出气动系统图并连接机电一体化设备的气路。

（4）根据机电一体化设备的复杂工作任务编写PLC控制程序和设置变频器参数。

（5）调试机电一体化设备和控制程序，达到试题拟订的工作要求和技术要求。

3．单片机控制装置安装与调试项目（各组别）

根据工作任务书，参赛选手应独立完成下列工作任务：（选手完成工作任务的时间为4小时）：

（1）按工作任务书设定的单片机控制装置，选择合适的执行机构(含智能物料搬运装置)、模块和器件；

（2）按工作任务书给定的单片机控制装置工作要求，绘制电气原理图并连接电路；

（3）根据工作任务书设定的单片机控制装置的工作要求编写控制程序；

(4) 调试单片机控制程序和元件的有关参数，达到工作任务书设定的工作要求和技术要求。

4．制冷与空调设备组装与调试项目

在规定时间内，根据竞赛时发给的工作任务书，参赛选手完成下列工作任务（选手完成工作任务的时间为4小时）：

中职学生组

（1）按照任务书要求完成热泵型空调器、冰箱制冷、制热系统原理图的绘制，完成制冷系统管路设计、管路焊接、加工制作、系统连接；

（2）按制冷设备维修工操作要求完成热泵型空调器、冰箱制冷系统排污及气密性试验；

（3）按任务书要求，正确判断并选择器件、完成热泵型空调器、冰箱电气控制系统布线和接线，以及故障排除；

（4）按制冷设备维修工操作要求完成制冷系统抽真空、充注制冷剂；

（5）通电调试运行制冷设备，达到任务书规定的技术要求和功能要求。

高职学生组

（1）按照任务书要求采用专用工具完成简单工件制作；

（2）按照任务书要求完成热泵型空调器、冰箱制冷、制热系统原理图的绘制，完成制冷系统管路设计、管路焊接、加工制作、系统连接；

（3）按制冷设备维修工操作要求完成热泵型空调器、冰箱制冷系统排污及气密性试验，以及故障排除；

（4）按任务书要求，正确判断并选择器件、完成热泵型空调器、冰箱电气控制系统布线和接线；

（5）按制冷设备维修工操作要求完成制冷系统抽真空、充注制冷剂；

（6）通电调试运行制冷设备，达到任务书规定的技术要求和功能要求。

教师组

（1）按照任务书要求采用专用工具完成较复杂工件制作；

（2）按照任务书要求完成热泵型空调器制冷、制热系统原理图的绘制，完成制冷系统管路设计、管路焊接、加工制作、系统连接；

（3）按制冷设备维修工操作要求完成热泵型空调器制冷系统排污及气密性试验；

（4）按任务书要求，正确判断并选择器件、完成热泵型空调器电气控制系统布线和接线，以及冰箱故障排除；

（5）按制冷设备维修工操作要求完成制冷系统抽真空、充注制冷剂；

（6）通电调试运行制冷设备，达到任务书规定的技术要求和功能要求。

5．电器安装与维修项目

选手在规定时间内，根据竞赛时发给的工作任务书，参赛选手完成下列工作任务（选手完成工作任务的时间为4小时）：

中职组（团体项目）

（1）按任务书要求合理选用器件安装至设备的指定位置；

（2）按工作任务书分配的PLC输入输出端子和电气设备的工作要求画出电气控制原理图并连接电路；

（3） 根据电气设备的工作要求编写PLC控制程序和设置变频器、驱动器参数；

（4）调试电气设备和控制程序，达到试题拟订的工作要求和技术要求。

（5）按要求完成故障诊断，并排除设备故障。（故障点3个左右）

高职组（团体项目）

（1） 按任务书要求合理选用器件安装至设备的指定位置；

（2） 按工作任务书分配的PLC输入输出端子和电气设备的工作要求画出电气控制原理图并连接电路；

（3） 根据电气设备的工作要求编写PLC控制程序和设置变频器、驱动器参数；

（4） 调试电气设备和控制程序，达到试题拟订的工作要求和技术要求。

（5） 按要求完成故障诊断，并排除设备故障。（故障点4个左右）

教师组（团体项目）

（1）按任务书要求合理选用器件安装至设备的指定位置；

（2） 按工作任务书分配的PLC输入输出端子和电气设备的工作要求画出电气控制原理图并连接电路；

（3） 根据电气设备的工作要求编写PLC控制程序和设置变频器、驱动器参数；

（4） 调试电气设备和控制程序，达到试题拟订的工作要求和技术要求。

（5） 按要求完成故障诊断，并排除设备故障。（故障点5个左右）

二、竞赛命题及裁判

（一）竞赛命题

由组委会负责建立题库，竞赛时从多份竞赛试题中随机抽取1份作为正式竞赛试题。

（二）裁判

聘请相关专业的具有高级工程师职称、技师职称、高级考评员证书之一的专家担任裁判，大赛裁判工作按照公平、公正、客观的原则进行。

三、竞赛场地与设备

（一）竞赛场地

与各竞赛项目相适应的规范的实训场地。

（二）竞赛设备、器材

1．电子产品装配与调试项目(各组别)

竞赛主要设备和器材

（1）主要设备

①数字式示波器，型号：TDS1012;

②电子电压表（毫伏表），型号：TC2290A;

③电子计数器（频率计），型号：NFC-3000C;

④两路直流稳压电源，型号：YB1731B-2A;

⑤计算机，USB接口，RS232接口，P4 512MRAM

⑥Protel DXP 2004 SP2软件

中职学生组增加YL-290电工电子创新实训模块；

高职学生组和教师组增加单片机编程器，型号南京西尔特280U;Keil C 软件。

（2）器材

①电路板（PCB板）；

②电子设备所需元器件若干；

③连接导线，焊锡、助焊剂等。

（3）选手自带工具

①连接电路的工具：热风枪、电烙铁、尖嘴钳、斜口钳、镊子、一字螺丝刀2把（大、小各1）、十字螺丝刀2把（大、小各1）等；

②电路和元件检测工具：万用表；

③试题作答工具：圆珠笔或签字笔、计算器、HB和B型铅笔、三角尺等。

2．机电一体化设备组装与调试项目

（1）中职学生组、教师组竞赛主要设备和器材

1）机电一体化设备考核装置 YL-235A型

YL-235A型光机电一体化设备考核装置使用的元件和部件如下表所示：机电一体化设备考核装置提供的比赛使用模块

序号

名称

主要元件及规格

数量

备注

1

PLC模块

三菱FX2N-48MR或松下FPX-L60或欧姆龙

CPM2AH-40CDR+CPM1A-8ER或西门子CPU226CN +EM222 8点继电器输出PLC

1台

按参赛选手要求配置或自带

2

变频器

模块

三菱或西门子变频器，工作电源，AC 380 V；输出功率≥0.75 kW；

1台

按参赛选手要求配置或自带

3

电源模块1台4

计算机

模块

CPU频率≥1.0GHz；内存≥512Mby；硬盘容量≥40G；操作平台 Win 2000或Win XP；安装包括三菱、松下、欧姆龙和西门子PLC的编程软件；显示器尺寸≥14吋。放置计算机主机和显示器的电脑推车。

1台

1.三菱PLC的编程软件：

①FXGP-Win-C

②GX Developer Vers: on8.34L

2.西门子PLC编程软件：

V4.0 STEP7 micrwin SP5

3.松下PLC编程软件：

FP Win 2.73

5

触摸屏

自带编程软件：

1．eview eV5000 版本1.5

2．昆仑通态：MCGS6.8

机电一体化设备部件，其中

1

皮带输送

机部件

皮带宽度49 mm，输送机长度 700 mm ，进料口及进料检测传感器

1套2

皮带输送机拖动

部件

带变速装置的三相交流异步电动机1台，联轴器1个

1套3

物件

出口

部件

单出杆气缸1个，光电传感器1个或接近开关1只，磁性开关2只，出料斜槽1个，电磁换向阀1只

3套4

气动机械手部件

单出杆气缸1个，单出双杆气缸1个，旋转气缸1个，气手指气缸、电磁换向阀4只，电感、磁性开关共7只

1套5

送料部件

24V直流电机1台，圆盘1个，取料平台、支架及检测传感器各1个

1套2）器材

根据竞赛需要，赛场提供下列器材。

①连接电路的导线：单支多股铜芯塑料绝缘线，规格0.75mm2

②异型管：用于导线连接端子编号的异型管，规格1.0 mm2

③连接气路的气管

3）选手自带工具

①连接电路的工具：螺丝刀1套（不允许用电动螺丝刀）、剥线钳1把、电工钳1把、尖咀钳1把等。

②电路和元件检查工具：万用表MF47型。

③机械设备安装工具：活动扳手1把（中），内、外六角扳手1套（不允许用电动扳手），塞尺、水平尺、角度尺各1把等。

④试题作答工具：圆珠笔或签字笔、HB和B型铅笔、三角尺等。

（2）高职学生组竞赛主要设备和器材

1）自动生产线实训考核装置YL-335B，装置主要配置如下表：序号

名称

型号及规格

数量

制造商

备注

1

实训桌

1998mm×960mm×780mm

1台

亚龙

铝钢结构,带滚轮,作为自动生产线的机械和电气设备的安装载体，各设备可自由、灵活安装。

2

供料单元

YL—335B-01

1套

亚龙

主要包括竖式料筒，顶料气缸，推料气缸，物料检测传感器部件，安装支架平台,材料检测装置部件等。

3

输送单元

YL—335B-02

1套

亚龙

主要包括伺服电机及驱动、四自由度机械手，直线运动单元，比例传送机构，多功能安装支架，同步轮，同步带等。

4

加工单元

YL—335B-03

1套

亚龙

主要包括滑动料台，模拟冲头等。

5

装配单元

YL—335B-04

1套

亚龙

主要包括供料机构，旋转送料单元，机械手装配单元，放料台等。

6

分料单元

YL—335B-05

1套

亚龙

主要包括传送带机构，三相电机动力单元，分拣气动组件，传感器检测单元，反馈和定位机构等。

7

可编程控制器

PLC

1套

三菱

见附表一

8

触摸屏1台

昆仑通态

型号：TPC7062KS

9

气源10

电源配电系统1套

亚龙11

电脑推车1张

亚龙12

工具1套附表一 PLC配置：

亚龙YL-335B设备的三菱可编程控制系统主要部件

序号

名称

型号/规格/编号

单位

数量

制造商

1

可编程控制器PLC

主机FX1N-40MT

台

1

三菱

2

可编程控制器PLC

主机FX2N-32MR

台

3

三菱

3

可编程控制器PLC

主机FX2N-48MR

台

1

三菱

4

变频器

E740-0.75KW

台

1

三菱

5

特殊功能模块

FX1N-485BD通信板

个

1

三菱

6

特殊功能模块

FX2N-485BD通信板

个

4

三菱

7

特殊功能模块

FX0N-3A模拟量扩展模块

台

1

三菱

8

通讯线

两芯屏蔽线

米

15

三菱

2）器材

根据竞赛需要，赛场提供下列器材。

①连接电路的导线：单支多股铜芯塑料绝缘线，规格0.75mm2。

②异型管：用于导线连接端子编号的异型管，规格1.0 mm2。

③连接气路的气管。

3）选手自带工具

①连接电路的工具：螺丝刀1套（不允许用电动螺丝刀）、剥线钳1把、电工钳1把、尖咀钳1把等。

②电路和元件检查工具：万用表MF47型。

③机械设备安装工具：活动扳手1把（中），内、外六角扳手1套（不允许用电动扳手），塞尺、水平尺、角度尺各1把等。

④试题作答工具：圆珠笔或签字笔、HB和B型铅笔、三角尺等。

3．单片机控制装置安装与调试项目（各组别）

（1）赛场提供亚龙YL-236单片机应用实训考核装置，装置主要配置如下表：

序号

模块名称

主要元件

数量

单位

1

电源模块

单相漏电开关DZ47LE-32 1只，开关电源YL-009 1只，开关电源YL-048 1只，单片机电源插孔 8只，安全插孔 10只，船型开关KCD-104 1只，泰力三插118-519 1只，指示灯AD16 1只

1

块

2

主机模块

集成AT89S52 1块，排针1×40 40只，拨码开关2T兰色或红色 1只，40脚锁紧件绿色 1只，D型接口DB232-9T 1只，ISP下载线接口（10脚） 1只，复位按钮 1只

1

块

3

指令元件模块

钮子开关KNX1×2 8只，轻触开关12×12×4.3 24只，键盘接口 1只，发光二极管φ5 10只，PS/2接口，1个

1

块

4

显示元件模块

发光二极管DIP/φ5红 8只，液晶显示屏TG12864B-01 1块，液晶显示屏LCD1602 1块，数码管共阳 SM410501K 8只，点阵数码管共阳 SZ421288K 8只，排针2.54×20 1只

1

块

5

传感器模块

光藕DIP4/P521-1 16只，传感器插座 4只

1

块

6

继电器模块

HG4231 +12V继电器6只

1

块

7

A/D、D/A模块

集成DIP/ADC0809 1块

集成DIP/DAC0832 1块

集成DIP/74HC4060 1块

1

块

8

交流、直流伺服电机模块

交流伺服电机（带减速器、皮带轮） 1台，直流伺服电机（带减速器、皮带轮） 1台，可检测速度的光藕各一个。

1

块

9

步进电机、位移装置模块

步进电机1台，位移机构1套

1

块

11

温度传感模块

LM35温度传感器 1只，DS18B20温度传感器 1只，蜂鸣器 1只

1

块

12

扩展模块

集成DIP40/8255 1块，集成DIP20/74LS245 1块13

计算机

CPU频率≥1.0GHz；内存≥512Mby；硬盘容量≥40G；操作平台 Win 2000或Win XP；安装包括KEIL C,MEDWIN, zimo221字模提取，双龙ISP下载器，Proteus等软件；显示器尺寸≥14吋。放置计算机主机和显示器的电脑推车

1

台（2）编程软件： keil7.01，万利V3，可用汇编语言或C语言编程。

（3）连接单片机控制装置电气线路必须的导线。

（4）选手自备工具。

①连接电路的工具：螺丝刀（不允许用电动螺丝刀）、尖嘴钳等。

②电路和元件检查工具：万用表。

③元件器件安装工具：活动扳手，内、外六角扳手（不允许用电动扳手）等。

④试题作答工具：圆珠笔或签字笔、HB和B型铅笔、三角尺等。

4．制冷与空调设备组装与调试项目（各组别）

竞赛主要设备和器材

（1）赛场提供“天煌教仪”THRHZK-1型现代制冷与空调系统技能实训装置，其主要配置如下表：

THRHZK-1型 现代制冷与空调系统技能实训装置部件和器件组成

序号

名 称

主要部件、器件及规格

数 量

1

实训平台

提供长×宽×高为1500mm×800mm×800mm

铝型材实训平台

1台

2

空调系统模块

包含旋转式压缩机、室内热交换器、室外热交换器、四通换向阀、节流装置、视液镜、空调阀等器件

1套

3

冰箱系统模块

包含活塞式压缩机、钢丝式冷凝器、冷冻室蒸发器、冷藏室蒸发器、节流装置、视液镜、电磁阀、干燥过滤器等器件

1套

4

电源及仪表模块

提供AC220V电源，交流电压表0～250V、交流电流表0～5A、多用插座

1套

5

冰箱电子温控电气控制模块

提供东芝GR-204E电子温度控制模块，可控制直冷式双门电冰箱

1套

6

冰箱智能温控电气控制模块

单片机控制、液晶显示、双温控；具有速冻功能、智能控温

1套

7

空调电气控制模块

提供空调通用控制模块，具有制冷、制热、通风、除湿控制功能

1套

8

专用制冷工具

胀管扩口器、双表修理阀、真空泵、制冷剂、加液管、割管刀、弯管器、便携式焊炬等

1套

（2）选手自带工具

①连接电路的工具：螺丝刀、剥线钳、尖咀钳、斜口钳、剪刀、压线帽钳、电烙铁、烙铁架、焊锡丝、镊子等，不能使用电动螺丝刀和气动螺丝刀。

②设备组装工具：活动扳手 2把、内六角扳手，不能使用电动、气动工具。

③电路和器件检查工具:万用表。

④试题作答工具：圆珠笔或签字笔，HB和B型铅笔，橡皮、三角尺。

⑤测量工具：3m卷尺或软尺。

5．电器安装与维修项目（各组别）

竞赛主要设备和器材

（1）亚龙YL-158G型电工技术实训考核装置

YL-158G型电工技术实训考核装置使用的元件和部件如下表所示：

序号

模块名称

型号

数量

备注

1

触摸屏

TPC7062KS

1台

昆仑通态

2

可编程控制器FX2N-48MT

1台

三菱

3

通讯模块

FX2N-485-BD

1块

三菱专用

4

模拟量转换模块FXON-3A

1块

三菱

5

变频器

FR-E740 0.75KW

1台

三菱

6

PLC下载线

RS-232

1条

三菱

7

触摸屏数据线

USB数据线(一头是T型口的)

1条

2.5米长

8

直流调速器

SK-800AH V10

1台

淄博汉举

9

直流电压表

5135 DC30V

1个

光明电表厂

10

直流电流表

5135 DC200mA

1个

光明电表厂

11

直流电流表

5135 DC3A

1个

光明电表厂

12

交流伺服电机驱动器

MADDT1207003

1套

松下

13

交流伺服电机

MHMD022P1U

1台

松下

14

两相混合式步进电机细分驱动器

SH-20403（3A）

1个

森创

15

步进电机

42BYGH5403

1个

双杰

16

行程开关

LX19-001

若干17

开关电源

YL-017

3个

输出 DC24V

YL-033

1个

输出DC5V 24V

18

时间继电器

ST3P A-A 220V

若干JS7-2A 220V

若干AH2-Y AC220V

若干19

交流接触器

CJX2-09-10 AC 220V

若干20

热过载继电器

JRS1D-25 0.4A

若干21

热继电器座

JRS1D-25 机座

若干22

热继电器

JR36-20 0.5A

若干23

中间继电器

JZ7-44 AC220V

若干24

三相漏电开关

DZ47LE-32 6A

若干25

三相熔断器

RT18-32 3P

若干26

急停开关

LA68D-11ZS

若干27

指示灯（绿）

AD 58B-223D AC 220V

若干28

指示灯（红）

AD 58B-224D AC 220V

若干29

按钮（红）

SB2-EA45 红色

若干30

按钮（绿）

SB2-EA35 绿色

若干31

选择开关

SB2-ED25 2档

若干32

十字开关

HKB-4044/4A 4B

若干33

万能转换开关

LW6D-2/B066

若干34

电位器

WXD3-13 4.7kΩ

1个WH-5 10K

2个36

杆式电阻

100Ω 20W

3个37

警示灯

LTA505/W 1段AC220V 灯架FZ-L-2

1套38

电动机

J5012/4 40W 2800/1400R 三相AC380V 0.25/0.2A

1套

双速

J5024 60W 1400R 三相AC380 0.33A

1套

单速带离心开关

J5024 60W 1400R 三相AC380 0.33A

1套

单速

50W DC110V

1套

直流电动机

（2）器材

1)连接电路的导线：单支多股铜芯塑料绝缘线，规格0.75mm2；

2)异型管：用于导线连接端子编号的异型管，规格1.0或1.5mm2；

3)绑扎导线尼龙扎带；

（3）选手自带工具

1） 连接电路的工具：螺丝刀（不得使用电动螺丝刀）、剥线钳、电工钳、尖嘴钳等；

2） 电路和元件检查工具：万用表；

3）试题作答工具：圆珠笔或签字笔（禁止使用红色圆珠笔和签字笔）、HB和B型铅笔、多功能绘图模版、直尺等。

四、竞赛规则及注意事项

（一）竞赛规则

1．报名参加电工电子类机电一体化设备组装与调试、电气安装与维修、制冷与空调设备组装与调试三个项目技能大赛的选手需交电工上岗证或职业技能等级证书复印件。

2.参赛选手必须持本人身份证、学生证并携（佩）带参赛证提前30分钟到达比赛现场检录，迟到超过15分钟的选手，不得入场进行比赛。

3.参赛选手应遵守赛场纪律，尊重裁判，服从指挥，爱护竞赛场地的设备和器材。

4.在竞赛过程中，要严格按照安全规程进行操作，防止触电和损坏设备的事故发生。

5.在比赛过程中，如遇设备故障可向裁判员提出，经确认后由裁判长决定是否更换设备或加时。

（二）注意事项

1．各类赛务人员必须统一佩戴由大赛组委会印制的相应证件，着装整齐。

2．各赛场除现场裁判员、赛场配备的工作人员以外，其他人员未经赛点领导小组允许不得进入赛场。

3．新闻媒体人员进入赛场必须经过赛点领导小组允许，并且听从现场工作人员的安排和管理，不能影响竞赛进行。

五、成绩评定

1.竞赛成绩,由现场操作过程的规范和最终完成工作任务的质量两部分组成。其中操作规范成绩依据现场裁判员的赛场纪录，按照现场操作规范评分标准，由现场裁判组集体评定成绩；工作任务的质量依据选手完成工作任务的数和量的评分标准，进行客观评定成绩。

2.参赛选手的最终名次依据成绩排定，当出现成绩相若不能分出先后，取相同名次。

六、申诉与仲裁

1.参赛选手对赛地提供的不符合竞赛规定的设备、实验材料，对有失公正的检测、评判，以及工作人员的违规行为等，均可有序地提出申诉。

2.选手申诉均须通过本代表队领队、指导老师，按照规定时限以书面形式向仲裁委员会（或仲裁组）提出。仲裁委员会要认真负责地受理选手申诉，并将处理意见通知领队或当事人。

3.仲裁委员会的裁决为最终裁决，参赛选手不得因申诉或对处理意见不服而停止竞赛，否则按弃权处理。

七、其他

1.参赛选手及相关工作人员，由赛点赛务工作小组统一安排食宿，费用自理。

2.本技术文件的最终解释权归大赛组织委员会。

今天的关于电机驱动与运动控制（电机驱动与运动控制实训报告）的知识介绍就讲到这里，如果你还想了解更多这方面的信息，记得收藏关注本站。